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💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

👨‍💻4 Matlab代码

💥1 概述

以下技术任务是在固定翼小型无人机上执行的。

1. 刚体动力系统模型及其数值模拟。
2. 模拟具有测量误差的车载传感器。
3. 根据传感器数据进行状态估计。
4. 稳定和跟踪控制。
5. 测试和可视化。

此存储库包含用于飞行建模和模拟的代码。

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

[1]高翔,张烁,何仁,张贝贝.可倾转四旋翼飞行器动力学建模与反步控制[J].工业控制计算机,2022,35(09):72-75+77.

👨‍💻4 Matlab代码

主函数部分代码：

clc; clear; close all;

% Parameters that could be changed 

u = 10;
v = 0;
w = 0;
Wx = 1;
Wy = 0;
Wz = 0;
p = 2;
q = 0;
r = 0;
theta = 1.24;
phi = 0.45;
si = 0.24;

Wind = 2;    % To determine air speed
Vg = 30;

%% Rigid Body Model
[uvw pqr uvwdot phithetasi] = SystemModel(u,v,w,Wx,Wy,Wz,p,q,r,theta,phi,si);

%% Sensor Model
[accel gyro Pressure GPS] = Sensors(uvw, pqr, uvwdot, phithetasi, Vg, Wind);

%% Estimation(kalman)
EstaccelX = Estimation(accel(:,1));
EstaccelY = Estimation(accel(:,2));
EstaccelZ = Estimation(accel(:,3));

EstPn = Estimation(GPS(:,1));
EstPe = Estimation(GPS(:,2));

%% Follow Trajectory

Dubin;