ouster-32激光雷达使用---ROS驱动编译与使用

• • 驱动安装
  • • 依赖
    • 下载
    • 编译
  • 功能包功能
  • • 连接到实时传感器
    • 重播录制的包
    • 录制新的包文件

驱动安装

依赖

驱动支持Melodic 和 Noetic的ROS版本

除了基础的ROS环境，驱动还需要的ROS功能包有：

• ros-noetic-pcl-ros
• ros-noetic-rviz
• ros-noetic-tf2-geometry-msgs

通过如下指令安装

sudo apt install -y                     \ros-noetic-pcl-ros             \ros-noetic-rviz                \ros-noetic-tf2-geometry-msgs

其它的依赖库有：

• build-essential
• libeigen3-dev
• libjsoncpp-dev
• libspdlog-dev
• cmake

通过如下指令安装

sudo apt install -y \build-essential \libeigen3-dev   \libjsoncpp-dev  \libspdlog-dev   \cmake

下载

git clone --recurse-submodules https://github.com/ouster-lidar/ouster-ros.git

编译

catkin_make --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

将“发布”指定为生成类型对于获得驱动程序的功能非常重要。

功能包功能

该功能包支持三种交互模式，

• 可以连接到实时传感器
• 重播录制的包
• 使用相应的启动文件录制新的包文件

连接到实时传感器

roslaunch ouster_ros sensor.launch      \sensor_hostname:= \metadata:=              # metadata is optional

重播录制的包

roslaunch ouster_ros replay.launch      \metadata:=          \bag_file:=

录制新的包文件

roslaunch ouster_ros record.launch      \sensor_hostname:= \metadata:=          \bag_file:=

在实际使用中需要将 < >改为’ ’

例如：

roslaunch ouster_ros sensor.launch  sensor_hostname:='169.254.206.201'